Zasada działania wiertnic kierunkowych (HDD)

Witam.
Mam takie pytanie. Na jakiej zasadzie wiertnice kierunkowe (HDD) potrafią skręcać głowicą wiercącą aby uzyskać wymagany tor przewiertu pod ulicą?? Jak jest to rozwiązane technicznie?
Czy to są jakieś linki sterujące czy coś innego? Z góry dzięki za pomoc.

Dobra dzięki. Obyło się. Znalazłem tutaj: http://www.egbud.pl/przewierty.html